机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
6期
163-165
,共3页
水下机器人%运动控制%混合模糊P+ID控制
水下機器人%運動控製%混閤模糊P+ID控製
수하궤기인%운동공제%혼합모호P+ID공제
针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法.研究了水下机器人混合模糊P+ID控制的参数调节方法,并采用小增益定理分析了引入模糊控制后的系统输入输出稳定性.采用水下机器人的非线性动力学模型进行了仿真实验,结果表明提出的混合模糊P+ID控制具有比常规PID控制更好的性能.
針對具有非線性動力學特性的水下機器人的運動控製,提齣採用解析式描述的單輸入模糊控製器取代常規數字PID控製器中的比例項,併保持原有常規PID控製器的結構和參數不變,得到一種混閤模糊P+ID控製方法.研究瞭水下機器人混閤模糊P+ID控製的參數調節方法,併採用小增益定理分析瞭引入模糊控製後的繫統輸入輸齣穩定性.採用水下機器人的非線性動力學模型進行瞭倣真實驗,結果錶明提齣的混閤模糊P+ID控製具有比常規PID控製更好的性能.
침대구유비선성동역학특성적수하궤기인적운동공제,제출채용해석식묘술적단수입모호공제기취대상규수자PID공제기중적비례항,병보지원유상규PID공제기적결구화삼수불변,득도일충혼합모호P+ID공제방법.연구료수하궤기인혼합모호P+ID공제적삼수조절방법,병채용소증익정리분석료인입모호공제후적계통수입수출은정성.채용수하궤기인적비선성동역학모형진행료방진실험,결과표명제출적혼합모호P+ID공제구유비상규PID공제경호적성능.
