鱼雷技术
魚雷技術
어뢰기술
TORPEDO TECHNOLOGY
2011年
3期
195-200
,共6页
牟春晖%边信黔%王宏健%李娟
牟春暉%邊信黔%王宏健%李娟
모춘휘%변신검%왕굉건%리연
多UUV%路径跟踪%协调控制%通信时滞
多UUV%路徑跟蹤%協調控製%通信時滯
다UUV%로경근종%협조공제%통신시체
针对多UUV间通过水声通信进行交互信息时存在时延的问题,研究了在通信时滞下多UUV沿多条给定路径编队运动的控制器设计问题.基于反步法设计了单个UUV的路径跟踪控制器,利用Lyapunov理论证明了路径跟踪控制系统是输人-状态稳定;针对通信拓扑中存在固定传输延迟问题,提出了基于平均一致连通性切换网络的时延协调控制律,并证明了当通信拓扑对应的无向图满足平均一致连通时,设计的编队控制系统是稳定的,有效地解决了通信时滞下多UUV的协调路径跟踪控制问题.仿真结果验证了该控制器的有效性.
針對多UUV間通過水聲通信進行交互信息時存在時延的問題,研究瞭在通信時滯下多UUV沿多條給定路徑編隊運動的控製器設計問題.基于反步法設計瞭單箇UUV的路徑跟蹤控製器,利用Lyapunov理論證明瞭路徑跟蹤控製繫統是輸人-狀態穩定;針對通信拓撲中存在固定傳輸延遲問題,提齣瞭基于平均一緻連通性切換網絡的時延協調控製律,併證明瞭噹通信拓撲對應的無嚮圖滿足平均一緻連通時,設計的編隊控製繫統是穩定的,有效地解決瞭通信時滯下多UUV的協調路徑跟蹤控製問題.倣真結果驗證瞭該控製器的有效性.
침대다UUV간통과수성통신진행교호신식시존재시연적문제,연구료재통신시체하다UUV연다조급정로경편대운동적공제기설계문제.기우반보법설계료단개UUV적로경근종공제기,이용Lyapunov이론증명료로경근종공제계통시수인-상태은정;침대통신탁복중존재고정전수연지문제,제출료기우평균일치련통성절환망락적시연협조공제률,병증명료당통신탁복대응적무향도만족평균일치련통시,설계적편대공제계통시은정적,유효지해결료통신시체하다UUV적협조로경근종공제문제.방진결과험증료해공제기적유효성.
