煤矿机械
煤礦機械
매광궤계
COAL MINE MACHINERY
2007年
4期
51-53
,共3页
喷浆机器人%闭链机构%虚拟弹簧法%约束条件%动力学方程
噴漿機器人%閉鏈機構%虛擬彈簧法%約束條件%動力學方程
분장궤기인%폐련궤구%허의탄황법%약속조건%동역학방정
喷浆机器人的大臂是一闭链机械机构,根据其结构特点,用虚拟弹簧法结合拉格朗日公式,建立了喷浆机器人大臂的动力学方程.通过进一步分析大臂的运动轨迹特点,给出了它特有的约束条件,并由此得到了解耦的喷浆机器人大臂的动力学方程,为其运动分析和控制提供了理论依据和基础.
噴漿機器人的大臂是一閉鏈機械機構,根據其結構特點,用虛擬彈簧法結閤拉格朗日公式,建立瞭噴漿機器人大臂的動力學方程.通過進一步分析大臂的運動軌跡特點,給齣瞭它特有的約束條件,併由此得到瞭解耦的噴漿機器人大臂的動力學方程,為其運動分析和控製提供瞭理論依據和基礎.
분장궤기인적대비시일폐련궤계궤구,근거기결구특점,용허의탄황법결합랍격랑일공식,건립료분장궤기인대비적동역학방정.통과진일보분석대비적운동궤적특점,급출료타특유적약속조건,병유차득도료해우적분장궤기인대비적동역학방정,위기운동분석화공제제공료이론의거화기출.
