中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2009年
4期
403-407
,共5页
纪志农%李海军%李新纯%刘道静
紀誌農%李海軍%李新純%劉道靜
기지농%리해군%리신순%류도정
卡尔曼滤波器%传递对准%模型降阶%误差分析
卡爾曼濾波器%傳遞對準%模型降階%誤差分析
잡이만려파기%전체대준%모형강계%오차분석
针对捷联惯导系统(SINS)传递对准实际工程应用时的降阶建模问题,给出了速度匹配卡尔曼滤波器误差模型的降阶建模过程,分析模型降阶对传递对准误差估计精度的影响,通过将各状态量对滤波估计的影响等效成惯导系统的初始失准角,以量化的方式比较各状态量影响滤波精度的大小,从而为模型降阶提供依据.最后进行了数学仿真及试验验证,试验结果表明模型降阶方法是可行和有效的,降阶模型对失准角及陀螺漂移的估计精度能够达到模型降阶前的精度,达到了预期的效果,而且模型降阶后滤波器的计算量比降阶前减少了85%左右,大大提高了滤波器计算的实时性,满足实际工程应用的要求.
針對捷聯慣導繫統(SINS)傳遞對準實際工程應用時的降階建模問題,給齣瞭速度匹配卡爾曼濾波器誤差模型的降階建模過程,分析模型降階對傳遞對準誤差估計精度的影響,通過將各狀態量對濾波估計的影響等效成慣導繫統的初始失準角,以量化的方式比較各狀態量影響濾波精度的大小,從而為模型降階提供依據.最後進行瞭數學倣真及試驗驗證,試驗結果錶明模型降階方法是可行和有效的,降階模型對失準角及陀螺漂移的估計精度能夠達到模型降階前的精度,達到瞭預期的效果,而且模型降階後濾波器的計算量比降階前減少瞭85%左右,大大提高瞭濾波器計算的實時性,滿足實際工程應用的要求.
침대첩련관도계통(SINS)전체대준실제공정응용시적강계건모문제,급출료속도필배잡이만려파기오차모형적강계건모과정,분석모형강계대전체대준오차고계정도적영향,통과장각상태량대려파고계적영향등효성관도계통적초시실준각,이양화적방식비교각상태량영향려파정도적대소,종이위모형강계제공의거.최후진행료수학방진급시험험증,시험결과표명모형강계방법시가행화유효적,강계모형대실준각급타라표이적고계정도능구체도모형강계전적정도,체도료예기적효과,이차모형강계후려파기적계산량비강계전감소료85%좌우,대대제고료려파기계산적실시성,만족실제공정응용적요구.
