CAJ | 학술논문

针对模拟水黾优异的水面驱动方式,基于仿生学原理,研究并适当改进水黾水面行走原理,提出了一种新型水面行走机构.通过运用一种具有超越离合、相位记忆和单向传动功能的新型内棘轮式齿轮机构作为传动控制机构制造了一种水上行走机器人样机,进行了机器人的控制系统软、硬件自主开发.并且在实验室条件下对样机进行了性能测试.实验结果表明,所设计的仿水黾机器人可以很好地实现前进、转弯等运动；此外小的转弯半径是该机器人最突出的优点,从而能够在更窄的航道内灵活地运动.
침대모의수민우이적수면구동방식,기우방생학원리,연구병괄당개진수민수면행주원리,제출료일충신형수면행주궤구.통과운용일충구유초월리합、상위기억화단향전동공능적신형내극륜식치륜궤구작위전동공제궤구제조료일충수상행주궤기인양궤,진행료궤기인적공제계통연、경건자주개발.병차재실험실조건하대양궤진행료성능측시.실험결과표명,소설계적방수민궤기인가이흔호지실현전진、전만등운동；차외소적전만반경시해궤기인최돌출적우점,종이능구재경착적항도내령활지운동.