黑龙江科技学院学报
黑龍江科技學院學報
흑룡강과기학원학보
JOURNAL OF HEILONGJIANG INSTITUTE OF SCIENCE & TECHNOLOGY
2006年
4期
234-236,240
,共4页
电液比例控制%模糊控制%遗传算法%机器人
電液比例控製%模糊控製%遺傳算法%機器人
전액비례공제%모호공제%유전산법%궤기인
为了提高机械臂的定位精度,针对电液比例位置控制存在的实变、非线性、不确定等特点,提出了基于模糊控制的控制策略,采用遗传算法(GA)对模糊规则进行优化,并将优化后的控制器应用于钻臂控制系统.仿真结果表明:与传统PID控制器相比,优化后的控制器极大地改善了控制系统,使系统输出超调明显减小,实现钻臂的精确定位.
為瞭提高機械臂的定位精度,針對電液比例位置控製存在的實變、非線性、不確定等特點,提齣瞭基于模糊控製的控製策略,採用遺傳算法(GA)對模糊規則進行優化,併將優化後的控製器應用于鑽臂控製繫統.倣真結果錶明:與傳統PID控製器相比,優化後的控製器極大地改善瞭控製繫統,使繫統輸齣超調明顯減小,實現鑽臂的精確定位.
위료제고궤계비적정위정도,침대전액비례위치공제존재적실변、비선성、불학정등특점,제출료기우모호공제적공제책략,채용유전산법(GA)대모호규칙진행우화,병장우화후적공제기응용우찬비공제계통.방진결과표명:여전통PID공제기상비,우화후적공제기겁대지개선료공제계통,사계통수출초조명현감소,실현찬비적정학정위.
