CAJ | 학술논문

为了保证手术安全性,防止导管导向机器人形状记忆合金(SMA)驱动器产生过热现象,本研究设计了一种导向机器人电阻反馈驱动控制系统.在对SMA驱动器进行了详细的传热学分析的基础上,确定使用脉宽调制(PWM)电源驱动SMA驱动器时的电流计算方法,开发适用于导管导向机器人的电阻反馈驱动控制系统.在血管模型中模拟了介入手术的插管过程,按照预定的模拟手术路线,在电阻反馈控制系统的控制下,成功地完成了导向机器人进入目标血管分支的实验.实验结果表明,整个模拟介入手术准确迅速,导向机器人的应用大大降低了手术的难度.
위료보증수술안전성,방지도관도향궤기인형상기억합금(SMA)구동기산생과열현상,본연구설계료일충도향궤기인전조반궤구동공제계통.재대SMA구동기진행료상세적전열학분석적기출상,학정사용맥관조제(PWM)전원구동SMA구동기시적전류계산방법,개발괄용우도관도향궤기인적전조반궤구동공제계통.재혈관모형중모의료개입수술적삽관과정,안조예정적모의수술로선,재전조반궤공제계통적공제하,성공지완성료도향궤기인진입목표혈관분지적실험.실험결과표명,정개모의개입수술준학신속,도향궤기인적응용대대강저료수술적난도.