CAJ | 학술논문

针对具有非线性、强耦合以及高速、高加速度等特性的高速并联机械手臂的末端精确定位和抖动抑制问题,提出改进的自抗扰控制解决方案.从并联机械手臂的动力学方程出发,推导了该机械手臂的状态方程,将系统非线性表示为加法和耦合参数的形式,并用自适应算法对耦合参数进行实时在线辨识,基于自抗扰控制算法设计了系统的非线性的控制器.仿真结果表明,在对机械手臂快速响应的要求下,相对于传统的控制算法,关节的超调能够减少,关节位置跟踪精确度得到了提高.采用改进的自抗扰控制策略能够描述出系统的不确定性,解决高速并联机械手臂运行时存在的快速响应和超调之间的矛盾,提高了系统的动态响应性能.
침대구유비선성、강우합이급고속、고가속도등특성적고속병련궤계수비적말단정학정위화두동억제문제,제출개진적자항우공제해결방안.종병련궤계수비적동역학방정출발,추도료해궤계수비적상태방정,장계통비선성표시위가법화우합삼수적형식,병용자괄응산법대우합삼수진행실시재선변식,기우자항우공제산법설계료계통적비선성적공제기.방진결과표명,재대궤계수비쾌속향응적요구하,상대우전통적공제산법,관절적초조능구감소,관절위치근종정학도득도료제고.채용개진적자항우공제책략능구묘술출계통적불학정성,해결고속병련궤계수비운행시존재적쾌속향응화초조지간적모순,제고료계통적동태향응성능.