机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2009年
3期
58-61
,共4页
移动机器人%DGPS%航位推算%组合导航
移動機器人%DGPS%航位推算%組閤導航
이동궤기인%DGPS%항위추산%조합도항
分析了变电站环境下DGPS的定位情况,针对该环境下GPS易受到干扰的特点,提出了DGPS/DR组合导航方案;通过对自主航位推算的误差特性的建模分析,设计了DGPS/DR组合导航算法;对实际环境下采集的DGPS,DR的数据进行了组合导航计算,结果表明:DGPS/DR组合导航系统克服了DGPS受干扰后的定位紊乱,提高了移动机器人的导航性能,达到了厘米级的导航精度.
分析瞭變電站環境下DGPS的定位情況,針對該環境下GPS易受到榦擾的特點,提齣瞭DGPS/DR組閤導航方案;通過對自主航位推算的誤差特性的建模分析,設計瞭DGPS/DR組閤導航算法;對實際環境下採集的DGPS,DR的數據進行瞭組閤導航計算,結果錶明:DGPS/DR組閤導航繫統剋服瞭DGPS受榦擾後的定位紊亂,提高瞭移動機器人的導航性能,達到瞭釐米級的導航精度.
분석료변전참배경하DGPS적정위정황,침대해배경하GPS역수도간우적특점,제출료DGPS/DR조합도항방안;통과대자주항위추산적오차특성적건모분석,설계료DGPS/DR조합도항산법;대실제배경하채집적DGPS,DR적수거진행료조합도항계산,결과표명:DGPS/DR조합도항계통극복료DGPS수간우후적정위문란,제고료이동궤기인적도항성능,체도료전미급적도항정도.
