CAJ | 학술논문

单侧碰撞约束的双摆是一个复杂的动力系统,有多种多样的运动形式.对初始条件为接触的单侧碰撞约束双摆在正弦激励下的运动特性进行研究时发现,当激励频率与系统特性匹配时,只需很小的激励双摆的末端就会与约束分离,从而进入碰撞振动状态,且此时双摆每次与约束碰撞产生的切向冲量的概率分布具有不变性,即碰撞力具有驱动效果.根据这种特性提出一种基于碰撞力的谐振致动机理.基于该致动机理,模拟双摆的力学特性,设计谐振式驱动足,并研制移动机构样机.通过试验证明谐振足与地面约束的碰撞力具有驱动效果,在幅值为10 V的正弦激励下,样机的移动速度可达172 mm/s.基于碰撞力的谐振致动机理具有结构简单、易于实现、运动速度快的优点,可以很好地适应微小型移动机器人的需求.
단측팽당약속적쌍파시일개복잡적동력계통,유다충다양적운동형식.대초시조건위접촉적단측팽당약속쌍파재정현격려하적운동특성진행연구시발현,당격려빈솔여계통특성필배시,지수흔소적격려쌍파적말단취회여약속분리,종이진입팽당진동상태,차차시쌍파매차여약속팽당산생적절향충량적개솔분포구유불변성,즉팽당력구유구동효과.근거저충특성제출일충기우팽당력적해진치동궤리.기우해치동궤리,모의쌍파적역학특성,설계해진식구동족,병연제이동궤구양궤.통과시험증명해진족여지면약속적팽당력구유구동효과,재폭치위10 V적정현격려하,양궤적이동속도가체172 mm/s.기우팽당력적해진치동궤리구유결구간단、역우실현、운동속도쾌적우점,가이흔호지괄응미소형이동궤기인적수구.