沈阳建筑大学学报(自然科学版)
瀋暘建築大學學報(自然科學版)
침양건축대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF SHENYANG JIANZHU UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2006年
1期
154-157
,共4页
原宝龙%吴成东%张颖%侯静
原寶龍%吳成東%張穎%侯靜
원보룡%오성동%장영%후정
约束机器人%遗传算法%学习%接触摩擦%摩擦补偿
約束機器人%遺傳算法%學習%接觸摩抆%摩抆補償
약속궤기인%유전산법%학습%접촉마찰%마찰보상
目的提出一种在线学习算法来学习机器人操作臂摩擦模型的摩擦系数,通过摩擦补偿控制输入,根据所得摩擦系数获得摩擦力,消除未知摩擦的影响.方法建立机器人接触摩擦力模型,采用基于自然选择原则的遗传算法进行学习训练、优化,找出优化后的摩擦系数,以优化摩擦力模型,更好地消除未知摩擦.结果采用遗传算法,快速地获得了摩擦系数值,优化了摩擦力模型,对约束机器人接触摩擦进行了补偿.结论遗传算法的引入可以优化摩擦力模型,实现约束机器人接触摩擦的在线补偿,仿真结果证明,该方法在接触摩擦补偿上具有有效性,可以在线进行约束机器人接触摩擦补偿.
目的提齣一種在線學習算法來學習機器人操作臂摩抆模型的摩抆繫數,通過摩抆補償控製輸入,根據所得摩抆繫數穫得摩抆力,消除未知摩抆的影響.方法建立機器人接觸摩抆力模型,採用基于自然選擇原則的遺傳算法進行學習訓練、優化,找齣優化後的摩抆繫數,以優化摩抆力模型,更好地消除未知摩抆.結果採用遺傳算法,快速地穫得瞭摩抆繫數值,優化瞭摩抆力模型,對約束機器人接觸摩抆進行瞭補償.結論遺傳算法的引入可以優化摩抆力模型,實現約束機器人接觸摩抆的在線補償,倣真結果證明,該方法在接觸摩抆補償上具有有效性,可以在線進行約束機器人接觸摩抆補償.
목적제출일충재선학습산법래학습궤기인조작비마찰모형적마찰계수,통과마찰보상공제수입,근거소득마찰계수획득마찰력,소제미지마찰적영향.방법건립궤기인접촉마찰력모형,채용기우자연선택원칙적유전산법진행학습훈련、우화,조출우화후적마찰계수,이우화마찰력모형,경호지소제미지마찰.결과채용유전산법,쾌속지획득료마찰계수치,우화료마찰력모형,대약속궤기인접촉마찰진행료보상.결론유전산법적인입가이우화마찰력모형,실현약속궤기인접촉마찰적재선보상,방진결과증명,해방법재접촉마찰보상상구유유효성,가이재선진행약속궤기인접촉마찰보상.
