系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2007年
3期
514-518
,共5页
机械手%冗余%六DOF%代数法%避碰%免疫遗传算法
機械手%冗餘%六DOF%代數法%避踫%免疫遺傳算法
궤계수%용여%륙DOF%대수법%피팽%면역유전산법
给出了核反应堆检修用冗余机械手的无碰撞运动学求解方法.提出了一种基于免疫遗传算法的逆解方法,在保证解的精确性的同时对解进行了合理优化,使得求解过程快速准确.同时在求解的过程中利用罚函数法,对逆解过程进行避碰优化,使得基于该逆解方法的机械手运动控制更具灵活性.针对具体问题,提出了一种免疫遗传算法,对算法的快速性作出了考虑,满足了求解的实时性要求.
給齣瞭覈反應堆檢脩用冗餘機械手的無踫撞運動學求解方法.提齣瞭一種基于免疫遺傳算法的逆解方法,在保證解的精確性的同時對解進行瞭閤理優化,使得求解過程快速準確.同時在求解的過程中利用罰函數法,對逆解過程進行避踫優化,使得基于該逆解方法的機械手運動控製更具靈活性.針對具體問題,提齣瞭一種免疫遺傳算法,對算法的快速性作齣瞭攷慮,滿足瞭求解的實時性要求.
급출료핵반응퇴검수용용여궤계수적무팽당운동학구해방법.제출료일충기우면역유전산법적역해방법,재보증해적정학성적동시대해진행료합리우화,사득구해과정쾌속준학.동시재구해적과정중이용벌함수법,대역해과정진행피팽우화,사득기우해역해방법적궤계수운동공제경구령활성.침대구체문제,제출료일충면역유전산법,대산법적쾌속성작출료고필,만족료구해적실시성요구.
