中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2008年
16期
1891-1894,1971
,共5页
水下机械手%小脑模型关节控制器%动力学模型%水动力
水下機械手%小腦模型關節控製器%動力學模型%水動力
수하궤계수%소뇌모형관절공제기%동역학모형%수동력
水下机械手系统是一个高度非线性强耦合的作业系统,作业环境非常复杂且受到强干扰.考虑水动力对水下机械手的作用,推导了水下机械手的动力学模型;提出了一种基于小脑模型关节控制器与PID的复合控制算法,使水下机械手具有在线学习能力,能适应复杂的水下作业环境.以二关节水下机械手为例,利用MATLAB/Simulink对水下机械手的作业控制进行了仿真研究,结果证明,该控制方法和动力学模型可以有效地用于水下机械手的控制研究.
水下機械手繫統是一箇高度非線性彊耦閤的作業繫統,作業環境非常複雜且受到彊榦擾.攷慮水動力對水下機械手的作用,推導瞭水下機械手的動力學模型;提齣瞭一種基于小腦模型關節控製器與PID的複閤控製算法,使水下機械手具有在線學習能力,能適應複雜的水下作業環境.以二關節水下機械手為例,利用MATLAB/Simulink對水下機械手的作業控製進行瞭倣真研究,結果證明,該控製方法和動力學模型可以有效地用于水下機械手的控製研究.
수하궤계수계통시일개고도비선성강우합적작업계통,작업배경비상복잡차수도강간우.고필수동력대수하궤계수적작용,추도료수하궤계수적동역학모형;제출료일충기우소뇌모형관절공제기여PID적복합공제산법,사수하궤계수구유재선학습능력,능괄응복잡적수하작업배경.이이관절수하궤계수위례,이용MATLAB/Simulink대수하궤계수적작업공제진행료방진연구,결과증명,해공제방법화동역학모형가이유효지용우수하궤계수적공제연구.
