计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2011年
2期
505-507,531
,共4页
柯文德%蔡则苏%彭志平%钟秋波%朴松昊
柯文德%蔡則囌%彭誌平%鐘鞦波%樸鬆昊
가문덕%채칙소%팽지평%종추파%박송호
机器人%路径规划%障碍物%收敛
機器人%路徑規劃%障礙物%收斂
궤기인%로경규화%장애물%수렴
针对目前机器人在局部路径规划和全局路径规划中存在的问题,提出了一种混合路径规划方法,构建了机器人运动模型与障碍物扩展模型,机器人在栅格地图上沿全局规划路径向目标点移动时,在线实时规划出局部临时目标点以避开探测到的障碍物.最后证明了该规划方法的时间收敛性,并在双轮差速驱动机器人Pio-neer 3-DX实验平台上验证了方法的有效性.
針對目前機器人在跼部路徑規劃和全跼路徑規劃中存在的問題,提齣瞭一種混閤路徑規劃方法,構建瞭機器人運動模型與障礙物擴展模型,機器人在柵格地圖上沿全跼規劃路徑嚮目標點移動時,在線實時規劃齣跼部臨時目標點以避開探測到的障礙物.最後證明瞭該規劃方法的時間收斂性,併在雙輪差速驅動機器人Pio-neer 3-DX實驗平檯上驗證瞭方法的有效性.
침대목전궤기인재국부로경규화화전국로경규화중존재적문제,제출료일충혼합로경규화방법,구건료궤기인운동모형여장애물확전모형,궤기인재책격지도상연전국규화로경향목표점이동시,재선실시규화출국부림시목표점이피개탐측도적장애물.최후증명료해규화방법적시간수렴성,병재쌍륜차속구동궤기인Pio-neer 3-DX실험평태상험증료방법적유효성.
