机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
2期
97-103
,共7页
苑晶%黄亚楼%陶通%习白羽
苑晶%黃亞樓%陶通%習白羽
원정%황아루%도통%습백우
局部子地图%多机器人协作%主动同时定位与地图创建
跼部子地圖%多機器人協作%主動同時定位與地圖創建
국부자지도%다궤기인협작%주동동시정위여지도창건
研究了多机器人在未知环境下以主动的方式协作完成同时定位与地图创建(SLAM)的问题,引入局部子地图方法,由每个机器人建立自身周围局部区域的子地图,使多个机器人之间的地图创建相互独立,从而对全局环境的SLAM问题进行分解.而每个机器人在建立局部子地图时将主动SLAM问题转化为多目标优化问题;机器人选取最优的控制输入,使定位与地图创建的准确性、信息增益以及多机器人之间的协调关系得到综合优化.最后,通过扩展的卡尔曼滤波器(EKF)对子地图进行融合得到全局地图.仿真结果验证了该方法的有效性.
研究瞭多機器人在未知環境下以主動的方式協作完成同時定位與地圖創建(SLAM)的問題,引入跼部子地圖方法,由每箇機器人建立自身週圍跼部區域的子地圖,使多箇機器人之間的地圖創建相互獨立,從而對全跼環境的SLAM問題進行分解.而每箇機器人在建立跼部子地圖時將主動SLAM問題轉化為多目標優化問題;機器人選取最優的控製輸入,使定位與地圖創建的準確性、信息增益以及多機器人之間的協調關繫得到綜閤優化.最後,通過擴展的卡爾曼濾波器(EKF)對子地圖進行融閤得到全跼地圖.倣真結果驗證瞭該方法的有效性.
연구료다궤기인재미지배경하이주동적방식협작완성동시정위여지도창건(SLAM)적문제,인입국부자지도방법,유매개궤기인건립자신주위국부구역적자지도,사다개궤기인지간적지도창건상호독립,종이대전국배경적SLAM문제진행분해.이매개궤기인재건립국부자지도시장주동SLAM문제전화위다목표우화문제;궤기인선취최우적공제수입,사정위여지도창건적준학성、신식증익이급다궤기인지간적협조관계득도종합우화.최후,통과확전적잡이만려파기(EKF)대자지도진행융합득도전국지도.방진결과험증료해방법적유효성.
