机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2011年
5期
556-559
,共4页
运动控制器%开放式结构%机械手%自适应比例-积分-微分控制
運動控製器%開放式結構%機械手%自適應比例-積分-微分控製
운동공제기%개방식결구%궤계수%자괄응비례-적분-미분공제
针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器.控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制.考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪.试验结果表明,该系统具有良好的开放性、通用性和可扩展性,在其中移植先进控制策略,获得了比传统的PID控制更好的轨迹跟踪性能.
針對數控機床、機械手等繫統的髮展需要,設計瞭基于DSP的開放式運動控製器.控製器通過PCI總線與上位機通信,採用DSP和CPLD完成瞭運動控製功能,實現瞭機械手關節運動的伺服控製.攷慮機械手的動力學特性,設計瞭單神經元自適應PID控製器,在開放式控製平檯上實現瞭機械手的精確軌跡跟蹤.試驗結果錶明,該繫統具有良好的開放性、通用性和可擴展性,在其中移植先進控製策略,穫得瞭比傳統的PID控製更好的軌跡跟蹤性能.
침대수공궤상、궤계수등계통적발전수요,설계료기우DSP적개방식운동공제기.공제기통과PCI총선여상위궤통신,채용DSP화CPLD완성료운동공제공능,실현료궤계수관절운동적사복공제.고필궤계수적동역학특성,설계료단신경원자괄응PID공제기,재개방식공제평태상실현료궤계수적정학궤적근종.시험결과표명,해계통구유량호적개방성、통용성화가확전성,재기중이식선진공제책략,획득료비전통적PID공제경호적궤적근종성능.
