导航与控制
導航與控製
도항여공제
NAVIGATION AND CONTROL
2011年
4期
1-5,30
,共6页
惯性平台%自标定算法%仿真数据源%标定仿真%运动学模型
慣性平檯%自標定算法%倣真數據源%標定倣真%運動學模型
관성평태%자표정산법%방진수거원%표정방진%운동학모형
为满足平台导航方式自标定算法对仿真数据源的需求,归纳总结了标定算法对仿真数据源的要求,提出了用于产生标定仿真数据的平台运动学模型.该模型在反映误差作用的同时回避了平台复杂控制系统和动力学特性,采用运动学微分方程描述台体在指令角速度激励下相对惯性空间的运动,通过代数方程描述加速度计的输出和框架角输出.在典型轨迹下,对仿真结果与理论分析值进行了对比验证,结果表明模型中微分方程数值求解引起的误差累积不明显,精度满足作为平台标定算法仿真数据源的需求.
為滿足平檯導航方式自標定算法對倣真數據源的需求,歸納總結瞭標定算法對倣真數據源的要求,提齣瞭用于產生標定倣真數據的平檯運動學模型.該模型在反映誤差作用的同時迴避瞭平檯複雜控製繫統和動力學特性,採用運動學微分方程描述檯體在指令角速度激勵下相對慣性空間的運動,通過代數方程描述加速度計的輸齣和框架角輸齣.在典型軌跡下,對倣真結果與理論分析值進行瞭對比驗證,結果錶明模型中微分方程數值求解引起的誤差纍積不明顯,精度滿足作為平檯標定算法倣真數據源的需求.
위만족평태도항방식자표정산법대방진수거원적수구,귀납총결료표정산법대방진수거원적요구,제출료용우산생표정방진수거적평태운동학모형.해모형재반영오차작용적동시회피료평태복잡공제계통화동역학특성,채용운동학미분방정묘술태체재지령각속도격려하상대관성공간적운동,통과대수방정묘술가속도계적수출화광가각수출.재전형궤적하,대방진결과여이론분석치진행료대비험증,결과표명모형중미분방정수치구해인기적오차루적불명현,정도만족작위평태표정산법방진수거원적수구.
