机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2012年
4期
23-26,90
,共5页
壁面爬行机器人%位姿跟踪%可控波束形成%粒子滤波
壁麵爬行機器人%位姿跟蹤%可控波束形成%粒子濾波
벽면파행궤기인%위자근종%가공파속형성%입자려파
为提高壁面爬行机器人的智能化水平,提出一种利用粒子滤波算法进行机器人位姿跟踪的方法.所述方法在机器人身上安装了发声器,将机器人位姿跟踪问题转换为声源跟踪问题处理.设计了一个声阵列传感器,采用可控波束形成定位技术观测机器人位姿,利用里程计描述机器人的位姿变换动态模型,并最终建立了基于贝叶斯估计的粒子滤波位姿跟踪算法.搭建了实验平台进行现场实验,结果表明该方法可行并有实际应用价值.
為提高壁麵爬行機器人的智能化水平,提齣一種利用粒子濾波算法進行機器人位姿跟蹤的方法.所述方法在機器人身上安裝瞭髮聲器,將機器人位姿跟蹤問題轉換為聲源跟蹤問題處理.設計瞭一箇聲陣列傳感器,採用可控波束形成定位技術觀測機器人位姿,利用裏程計描述機器人的位姿變換動態模型,併最終建立瞭基于貝葉斯估計的粒子濾波位姿跟蹤算法.搭建瞭實驗平檯進行現場實驗,結果錶明該方法可行併有實際應用價值.
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