机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2012年
3期
13-16,96
,共5页
韩同辉%沈超%沈静%顿向明
韓同輝%瀋超%瀋靜%頓嚮明
한동휘%침초%침정%돈향명
定位%激光雷达%粒子滤波%目标识别
定位%激光雷達%粒子濾波%目標識彆
정위%격광뢰체%입자려파%목표식별
针对移动机器人的智能化要求,提出了一种应用粒子滤波(PF)进行机器人定位的方法.通过分析激光雷达的识别观测模型和履带式机器人本体的运动特点,建立基于最优贝叶斯估计的PF位姿估计算法框架,避免了传统EKF定位算法在菲线性系统应用中需要近似线性化、求取复杂雅克比矩阵等问题.在搭建的室内平台上进行了现场定位实验,结果表明该算法定位准确、稳定,具有更广泛的适应性.
針對移動機器人的智能化要求,提齣瞭一種應用粒子濾波(PF)進行機器人定位的方法.通過分析激光雷達的識彆觀測模型和履帶式機器人本體的運動特點,建立基于最優貝葉斯估計的PF位姿估計算法框架,避免瞭傳統EKF定位算法在菲線性繫統應用中需要近似線性化、求取複雜雅剋比矩陣等問題.在搭建的室內平檯上進行瞭現場定位實驗,結果錶明該算法定位準確、穩定,具有更廣汎的適應性.
침대이동궤기인적지능화요구,제출료일충응용입자려파(PF)진행궤기인정위적방법.통과분석격광뢰체적식별관측모형화리대식궤기인본체적운동특점,건립기우최우패협사고계적PF위자고계산법광가,피면료전통EKF정위산법재비선성계통응용중수요근사선성화、구취복잡아극비구진등문제.재탑건적실내평태상진행료현장정위실험,결과표명해산법정위준학、은정,구유경엄범적괄응성.
