CAJ | 학술논문

提出了一种基于模糊逻辑的同步定位与地图创建(simultaneous localization and maping,SLAM)数据关联方法,该方法计算特征观测和特征估计的误差椭圆,对归一化新息和误差椭圆重叠比例进行模糊化处理,作为模糊系统输入变量,将数据关联结果作为模糊输出变量.通过融合这些特征信息建立模糊规则,进行模糊推理,最终获得数据关联结果.这种方法可以有效表达数据关联中存在的不确定性和模糊性,具有处理多个候选关联假设的能力,并且在实际观测与特征估计值距离较小时减少了误关联的发生,在实际观测与特征估计值距离较大时又避免了丢弃正确关联.仿真实验表明,新算法具有更好的抗干扰能力和鲁棒性,为SLAM的数据关联提供了一条新的途径.
제출료일충기우모호라집적동보정위여지도창건(simultaneous localization and maping,SLAM)수거관련방법,해방법계산특정관측화특정고계적오차타원,대귀일화신식화오차타원중첩비례진행모호화처리,작위모호계통수입변량,장수거관련결과작위모호수출변량.통과융합저사특정신식건립모호규칙,진행모호추리,최종획득수거관련결과.저충방법가이유효표체수거관련중존재적불학정성화모호성,구유처리다개후선관련가설적능력,병차재실제관측여특정고계치거리교소시감소료오관련적발생,재실제관측여특정고계치거리교대시우피면료주기정학관련.방진실험표명,신산법구유경호적항간우능력화로봉성,위SLAM적수거관련제공료일조신적도경.