计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2011年
22期
21-25
,共5页
足球机器人%自定位%实垂交%多传感器融合
足毬機器人%自定位%實垂交%多傳感器融閤
족구궤기인%자정위%실수교%다전감기융합
针对RoboCup中型自主足球机器人比赛中的自定位要求,提出了一种新的自定位方法.利用电子罗盘获取航向角度,根据航向角度将全向视觉获取的白线初始信息转换为白线的半全局信息；利用白线实垂交类型、辅助白线的距离与角度信息,结合定位区域优先度算法确定机器人所在的最终定位区域；根据定位区域内两条实垂交白线的交点位置关系得到机器人在场地中的位置,实现自定位,并讨论该方法对全向视觉观测范围的要求.实际场地的实验结果,验证了该方法的有效性.
針對RoboCup中型自主足毬機器人比賽中的自定位要求,提齣瞭一種新的自定位方法.利用電子囉盤穫取航嚮角度,根據航嚮角度將全嚮視覺穫取的白線初始信息轉換為白線的半全跼信息；利用白線實垂交類型、輔助白線的距離與角度信息,結閤定位區域優先度算法確定機器人所在的最終定位區域；根據定位區域內兩條實垂交白線的交點位置關繫得到機器人在場地中的位置,實現自定位,併討論該方法對全嚮視覺觀測範圍的要求.實際場地的實驗結果,驗證瞭該方法的有效性.
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