计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
9期
2234-2236,2244
,共4页
控制导航技术%单水声信标%导航定位%扩展卡尔曼滤波
控製導航技術%單水聲信標%導航定位%擴展卡爾曼濾波
공제도항기술%단수성신표%도항정위%확전잡이만려파
文章描述了基于扩展卡尔曼滤波算法的水声导航定位方法,该方法可以对UUV(无人水下航行器)进行导航估计,有效减少导航定位过程中的累积位置误差；导航模型中信标与UUV时间同步,且信标以一定时间间隔,广播发送水声脉冲信号,UUV利用信号的传输时间延迟,确定与信标之间的相对距离；通过解算UUV与信标的相对距离,以及自身的航行速度、航向角等参数变量,利用扩展卡尔曼滤波算法,可估计出UUV相对信标的位置,通过优化算法,可以有效降低定位过程中的累积位置误差；仿真结果表明,该导航定位算法实现简单、导航精度高,对未来小型UUV导航方法有很好的实用价值.
文章描述瞭基于擴展卡爾曼濾波算法的水聲導航定位方法,該方法可以對UUV(無人水下航行器)進行導航估計,有效減少導航定位過程中的纍積位置誤差；導航模型中信標與UUV時間同步,且信標以一定時間間隔,廣播髮送水聲脈遲信號,UUV利用信號的傳輸時間延遲,確定與信標之間的相對距離；通過解算UUV與信標的相對距離,以及自身的航行速度、航嚮角等參數變量,利用擴展卡爾曼濾波算法,可估計齣UUV相對信標的位置,通過優化算法,可以有效降低定位過程中的纍積位置誤差；倣真結果錶明,該導航定位算法實現簡單、導航精度高,對未來小型UUV導航方法有很好的實用價值.
문장묘술료기우확전잡이만려파산법적수성도항정위방법,해방법가이대UUV(무인수하항행기)진행도항고계,유효감소도항정위과정중적루적위치오차；도항모형중신표여UUV시간동보,차신표이일정시간간격,엄파발송수성맥충신호,UUV이용신호적전수시간연지,학정여신표지간적상대거리；통과해산UUV여신표적상대거리,이급자신적항행속도、항향각등삼수변량,이용확전잡이만려파산법,가고계출UUV상대신표적위치,통과우화산법,가이유효강저정위과정중적루적위치오차；방진결과표명,해도항정위산법실현간단、도항정도고,대미래소형UUV도항방법유흔호적실용개치.
