计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2009年
5期
332-336
,共5页
稳定平台%摩擦模型%滑模变结构控制器%超前滞后控制%控制效果
穩定平檯%摩抆模型%滑模變結構控製器%超前滯後控製%控製效果
은정평태%마찰모형%활모변결구공제기%초전체후공제%공제효과
对于单轴稳定平台,载体的运动主要是通过反电动势和摩擦力矩耦合给平台的.鉴于复杂非线性的摩擦力矩耦合不能简单用线性模型代替的情况,研究了稳定平台的摩擦特性.指出了相关参考文献中描述的摩擦模型存在的问题,建立了更贴近实际情况的摩擦模型,并将其加入到稳定平台系统模型中.为了减少载体运动对平台稳定的十扰,设计了滑模变结构控制器.但一般的变结构控制需要的信息多从而会导致系统结构的复杂化,故对其进行r简化.仿真结果表明,变结构控制器控制效果优于传统的超前滞后控制.通过仿真证实了使用摩擦模型可以有效判断控制器控制效果的好坏,对控制器的设计和选择有一定的指导意义.
對于單軸穩定平檯,載體的運動主要是通過反電動勢和摩抆力矩耦閤給平檯的.鑒于複雜非線性的摩抆力矩耦閤不能簡單用線性模型代替的情況,研究瞭穩定平檯的摩抆特性.指齣瞭相關參攷文獻中描述的摩抆模型存在的問題,建立瞭更貼近實際情況的摩抆模型,併將其加入到穩定平檯繫統模型中.為瞭減少載體運動對平檯穩定的十擾,設計瞭滑模變結構控製器.但一般的變結構控製需要的信息多從而會導緻繫統結構的複雜化,故對其進行r簡化.倣真結果錶明,變結構控製器控製效果優于傳統的超前滯後控製.通過倣真證實瞭使用摩抆模型可以有效判斷控製器控製效果的好壞,對控製器的設計和選擇有一定的指導意義.
대우단축은정평태,재체적운동주요시통과반전동세화마찰력구우합급평태적.감우복잡비선성적마찰력구우합불능간단용선성모형대체적정황,연구료은정평태적마찰특성.지출료상관삼고문헌중묘술적마찰모형존재적문제,건립료경첩근실제정황적마찰모형,병장기가입도은정평태계통모형중.위료감소재체운동대평태은정적십우,설계료활모변결구공제기.단일반적변결구공제수요적신식다종이회도치계통결구적복잡화,고대기진행r간화.방진결과표명,변결구공제기공제효과우우전통적초전체후공제.통과방진증실료사용마찰모형가이유효판단공제기공제효과적호배,대공제기적설계화선택유일정적지도의의.
