机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
6期
35-38,31
,共5页
黄桓%丁永生%郝矿荣%孙坚
黃桓%丁永生%郝礦榮%孫堅
황환%정영생%학광영%손견
并联机器人%神经内分泌%智能控制器%反馈回路%激素调节
併聯機器人%神經內分泌%智能控製器%反饋迴路%激素調節
병련궤기인%신경내분비%지능공제기%반궤회로%격소조절
针对并联机器人结构复杂、控制精度要求高的特点.首先对一种新型6-PSS并联机器人进行了运动学分析,然后根据神经内分泌调节原理和抽象出的二种内分泌调节的反馈机制,设计了一种新型的智能控制器,并给出了其调节规律.该控制器结构上遵循内分泌调节模型,策略上遵循内分泌规律.通过仿真实验证明了神经内分泌智能控制器在快速性、稳定性上均优于PID控制器,该控制方法为机器人的复杂控制提出了一种新思路.
針對併聯機器人結構複雜、控製精度要求高的特點.首先對一種新型6-PSS併聯機器人進行瞭運動學分析,然後根據神經內分泌調節原理和抽象齣的二種內分泌調節的反饋機製,設計瞭一種新型的智能控製器,併給齣瞭其調節規律.該控製器結構上遵循內分泌調節模型,策略上遵循內分泌規律.通過倣真實驗證明瞭神經內分泌智能控製器在快速性、穩定性上均優于PID控製器,該控製方法為機器人的複雜控製提齣瞭一種新思路.
침대병련궤기인결구복잡、공제정도요구고적특점.수선대일충신형6-PSS병련궤기인진행료운동학분석,연후근거신경내분비조절원리화추상출적이충내분비조절적반궤궤제,설계료일충신형적지능공제기,병급출료기조절규률.해공제기결구상준순내분비조절모형,책략상준순내분비규률.통과방진실험증명료신경내분비지능공제기재쾌속성、은정성상균우우PID공제기,해공제방법위궤기인적복잡공제제출료일충신사로.
