西安工业大学学报
西安工業大學學報
서안공업대학학보
JOURNAL OF XI'AN TECHNOLOGICAL UNIVERSITY
2008年
5期
430-434
,共5页
陈彦来%羊彦%李阅薄%韦鸿任
陳彥來%羊彥%李閱薄%韋鴻任
진언래%양언%리열박%위홍임
电动轮%控制策略%并联PI控制%系统仿真
電動輪%控製策略%併聯PI控製%繫統倣真
전동륜%공제책략%병련PI공제%계통방진
为了实现双路电动轮的协调控制,分析了驱动系统的运动方程,建立了电动轮的数学模型,提出了转速和、转速差并联PI的控制策略.最后,利用Matlab进行了系统仿真,仿真结果表明:在恒速控制中,能够加快电动轮转速的上升速度,减小超调量,缩短调节时间;在差速控制中,单路电动轮能够按照预定方案实现平稳的加减速.控制系统具有较强的抗干扰能力.转速和、转速差并联PI控制策略算法简单,运算量小,控制效果好,具有一定的理论和工程应用价值.
為瞭實現雙路電動輪的協調控製,分析瞭驅動繫統的運動方程,建立瞭電動輪的數學模型,提齣瞭轉速和、轉速差併聯PI的控製策略.最後,利用Matlab進行瞭繫統倣真,倣真結果錶明:在恆速控製中,能夠加快電動輪轉速的上升速度,減小超調量,縮短調節時間;在差速控製中,單路電動輪能夠按照預定方案實現平穩的加減速.控製繫統具有較彊的抗榦擾能力.轉速和、轉速差併聯PI控製策略算法簡單,運算量小,控製效果好,具有一定的理論和工程應用價值.
위료실현쌍로전동륜적협조공제,분석료구동계통적운동방정,건립료전동륜적수학모형,제출료전속화、전속차병련PI적공제책략.최후,이용Matlab진행료계통방진,방진결과표명:재항속공제중,능구가쾌전동륜전속적상승속도,감소초조량,축단조절시간;재차속공제중,단로전동륜능구안조예정방안실현평은적가감속.공제계통구유교강적항간우능력.전속화、전속차병련PI공제책략산법간단,운산량소,공제효과호,구유일정적이론화공정응용개치.
