微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2007年
34期
60-62
,共3页
卢秀和%关洪亮%郭志伟%杜东礼
盧秀和%關洪亮%郭誌偉%杜東禮
로수화%관홍량%곽지위%두동례
旋转倒立摆%模糊变结构控制器%抖振%平衡姿态控制
鏇轉倒立襬%模糊變結構控製器%抖振%平衡姿態控製
선전도립파%모호변결구공제기%두진%평형자태공제
本文针对非线性、多变量、强耦合的旋转倒立摆系统,利用模糊控制与滑模变结构控制相结合设计了一种模糊变结构控制器,该控制器既保持了滑模变结构控制的快速性和鲁棒性,又能较好地消除单纯采用滑模变结构所产生的抖振问题.仿真结果表明,模糊变结构控制算法能够实现倒立摆的平衡姿态控制,抖振现象基本消除且具有很强的鲁棒性.
本文針對非線性、多變量、彊耦閤的鏇轉倒立襬繫統,利用模糊控製與滑模變結構控製相結閤設計瞭一種模糊變結構控製器,該控製器既保持瞭滑模變結構控製的快速性和魯棒性,又能較好地消除單純採用滑模變結構所產生的抖振問題.倣真結果錶明,模糊變結構控製算法能夠實現倒立襬的平衡姿態控製,抖振現象基本消除且具有很彊的魯棒性.
본문침대비선성、다변량、강우합적선전도립파계통,이용모호공제여활모변결구공제상결합설계료일충모호변결구공제기,해공제기기보지료활모변결구공제적쾌속성화로봉성,우능교호지소제단순채용활모변결구소산생적두진문제.방진결과표명,모호변결구공제산법능구실현도립파적평형자태공제,두진현상기본소제차구유흔강적로봉성.
