北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2007年
12期
1239-1245
,共7页
赵京%姚艳彬%冯登殿%魏姗姗
趙京%姚豔彬%馮登殿%魏姍姍
조경%요염빈%풍등전%위산산
冗余度机器人%退化条件数%关节相对速度突变
冗餘度機器人%退化條件數%關節相對速度突變
용여도궤기인%퇴화조건수%관절상대속도돌변
为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变,并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法.
為瞭減小機器人鎖定故障關節時刻的關節相對速度突變,運用退化條件數作為容錯性能指標,分彆以平麵3R和空間4R機器人為倣真對象,分析研究瞭影響關節相對速度突變的主要因素.倣真結果錶明,性能指標、末耑初始點、末耑速度、關節初始角度和末耑軌跡均影響機器人的關節相對速度突變,併提齣瞭減小機器人關節相對速度突變的具體方法.
위료감소궤기인쇄정고장관절시각적관절상대속도돌변,운용퇴화조건수작위용착성능지표,분별이평면3R화공간4R궤기인위방진대상,분석연구료영향관절상대속도돌변적주요인소.방진결과표명,성능지표、말단초시점、말단속도、관절초시각도화말단궤적균영향궤기인적관절상대속도돌변,병제출료감소궤기인관절상대속도돌변적구체방법.
