微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2008年
5期
206-208
,共3页
黄春雷%郅晓%张宇干%贾凯
黃春雷%郅曉%張宇榦%賈凱
황춘뢰%질효%장우간%가개
洁净机器人%PLC%CAN%S型加速
潔淨機器人%PLC%CAN%S型加速
길정궤기인%PLC%CAN%S형가속
本文论述了一种用于超薄玻璃搬运的大型双臂洁净机器人控制系统.系统采用PLC+伺服控制器的双级控制模式和模块化的软件结构设计,伺服控制器之间的通信采用CAN总线进行,软件采用S型曲线加速以消除系统的振动,并且对双臂机械人运动路径进行了优化.实践证明,这种机器人控制系统运行平稳,快速,高效,达到了生产现场的实际要求.
本文論述瞭一種用于超薄玻璃搬運的大型雙臂潔淨機器人控製繫統.繫統採用PLC+伺服控製器的雙級控製模式和模塊化的軟件結構設計,伺服控製器之間的通信採用CAN總線進行,軟件採用S型麯線加速以消除繫統的振動,併且對雙臂機械人運動路徑進行瞭優化.實踐證明,這種機器人控製繫統運行平穩,快速,高效,達到瞭生產現場的實際要求.
본문논술료일충용우초박파리반운적대형쌍비길정궤기인공제계통.계통채용PLC+사복공제기적쌍급공제모식화모괴화적연건결구설계,사복공제기지간적통신채용CAN총선진행,연건채용S형곡선가속이소제계통적진동,병차대쌍비궤계인운동로경진행료우화.실천증명,저충궤기인공제계통운행평은,쾌속,고효,체도료생산현장적실제요구.
