中国航海
中國航海
중국항해
NAVIGATION OF CHINA
2007年
4期
33-36,49
,共5页
章大勇%吴文启%吴美平%逯亮清
章大勇%吳文啟%吳美平%逯亮清
장대용%오문계%오미평%록량청
船舶、舰船工程%测姿GPS%电子罗盘%姿态估计%等效倾角误差%四元数
船舶、艦船工程%測姿GPS%電子囉盤%姿態估計%等效傾角誤差%四元數
선박、함선공정%측자GPS%전자라반%자태고계%등효경각오차%사원수
针对低成本姿态测量应用需求,研究了由测姿GPS与电子罗盘组合的姿态估计算法.以捷联姿态误差模型为基础,利用等效倾角误差表示姿态误差,引入角速率误差作为状态参量,通过四元数微分方程推导等效倾角误差传递模型.从GPS双差载波相位测量方程和电子罗盘地磁矢量方程出发,从观测量的物理意义出发推导了等效倾角误差为状态参量的非线性观测方程.采用扩展卡尔曼滤波对姿态参数进行状态估计.车载实验表明该算法能够有效地提高姿态测量精度和系统的鲁棒性,具有较好的实用性.
針對低成本姿態測量應用需求,研究瞭由測姿GPS與電子囉盤組閤的姿態估計算法.以捷聯姿態誤差模型為基礎,利用等效傾角誤差錶示姿態誤差,引入角速率誤差作為狀態參量,通過四元數微分方程推導等效傾角誤差傳遞模型.從GPS雙差載波相位測量方程和電子囉盤地磁矢量方程齣髮,從觀測量的物理意義齣髮推導瞭等效傾角誤差為狀態參量的非線性觀測方程.採用擴展卡爾曼濾波對姿態參數進行狀態估計.車載實驗錶明該算法能夠有效地提高姿態測量精度和繫統的魯棒性,具有較好的實用性.
침대저성본자태측량응용수구,연구료유측자GPS여전자라반조합적자태고계산법.이첩련자태오차모형위기출,이용등효경각오차표시자태오차,인입각속솔오차작위상태삼량,통과사원수미분방정추도등효경각오차전체모형.종GPS쌍차재파상위측량방정화전자라반지자시량방정출발,종관측량적물리의의출발추도료등효경각오차위상태삼량적비선성관측방정.채용확전잡이만려파대자태삼수진행상태고계.차재실험표명해산법능구유효지제고자태측량정도화계통적로봉성,구유교호적실용성.
