宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2007年
4期
914-919
,共6页
丰保民%马广程%温奇咏%王常虹
豐保民%馬廣程%溫奇詠%王常虹
봉보민%마엄정%온기영%왕상홍
自由漂浮空间机器人%跟踪控制%神经网络%鲁棒控制
自由漂浮空間機器人%跟蹤控製%神經網絡%魯棒控製
자유표부공간궤기인%근종공제%신경망락%로봉공제
研究了基于神经网络的自由漂浮空间机器人在任务空间内的轨迹跟踪问题.首先利用RBF神经网络来逼近自由漂浮空间机器人高度非线性的动力学模型,然后设计了鲁棒控制器对逼近误差和外部干扰进行抑制.利用Lyapunov直接方法建立的新的神经网络参数和连接权值的在线学习算法,以及利用耗散理论设计的鲁棒控制器保证了系统的稳定性,并能够使系统L2增益小于给定的指标.利用该控制器对平面二连杆空间机器人进行了仿真研究,表明该智能控制方案是有效的.
研究瞭基于神經網絡的自由漂浮空間機器人在任務空間內的軌跡跟蹤問題.首先利用RBF神經網絡來逼近自由漂浮空間機器人高度非線性的動力學模型,然後設計瞭魯棒控製器對逼近誤差和外部榦擾進行抑製.利用Lyapunov直接方法建立的新的神經網絡參數和連接權值的在線學習算法,以及利用耗散理論設計的魯棒控製器保證瞭繫統的穩定性,併能夠使繫統L2增益小于給定的指標.利用該控製器對平麵二連桿空間機器人進行瞭倣真研究,錶明該智能控製方案是有效的.
연구료기우신경망락적자유표부공간궤기인재임무공간내적궤적근종문제.수선이용RBF신경망락래핍근자유표부공간궤기인고도비선성적동역학모형,연후설계료로봉공제기대핍근오차화외부간우진행억제.이용Lyapunov직접방법건립적신적신경망락삼수화련접권치적재선학습산법,이급이용모산이론설계적로봉공제기보증료계통적은정성,병능구사계통L2증익소우급정적지표.이용해공제기대평면이련간공간궤기인진행료방진연구,표명해지능공제방안시유효적.
