机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
1期
18-22
,共5页
多简单机器人%覆盖算法%完全覆盖%稳定性
多簡單機器人%覆蓋算法%完全覆蓋%穩定性
다간단궤기인%복개산법%완전복개%은정성
研究了多简单机器人协作覆盖的问题.针对简单机器人只能用接触传感器感知外部环境的局限性,提出了基于栅格地图表示法的多机器人内螺旋覆盖算法进行在线覆盖规划.该方法通过对部分区域的重复覆盖和设置GATE栅格实现了对环境的完全覆盖,同时该方法保证了只要有一个机器人不出现故障就可以完成覆盖,提高了系统稳定性.最后用仿真试验验证了该方法的可行性.
研究瞭多簡單機器人協作覆蓋的問題.針對簡單機器人隻能用接觸傳感器感知外部環境的跼限性,提齣瞭基于柵格地圖錶示法的多機器人內螺鏇覆蓋算法進行在線覆蓋規劃.該方法通過對部分區域的重複覆蓋和設置GATE柵格實現瞭對環境的完全覆蓋,同時該方法保證瞭隻要有一箇機器人不齣現故障就可以完成覆蓋,提高瞭繫統穩定性.最後用倣真試驗驗證瞭該方法的可行性.
연구료다간단궤기인협작복개적문제.침대간단궤기인지능용접촉전감기감지외부배경적국한성,제출료기우책격지도표시법적다궤기인내라선복개산법진행재선복개규화.해방법통과대부분구역적중복복개화설치GATE책격실현료대배경적완전복개,동시해방법보증료지요유일개궤기인불출현고장취가이완성복개,제고료계통은정성.최후용방진시험험증료해방법적가행성.
