仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2006年
z2期
1094-1096
,共3页
李艳杰%吴镇炜%钟华%刘齐芳
李豔傑%吳鎮煒%鐘華%劉齊芳
리염걸%오진위%종화%류제방
零力矩点%仿人机器人%反作用力
零力矩點%倣人機器人%反作用力
령력구점%방인궤기인%반작용력
"零力矩点"是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标.本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实时测量方法,并给出了该方法的结构框图.由于轮式移动仿人机器人与地面呈点式接触,难于安装力传感器,所以这种方法尤其适用于轮式移动仿人机器人.
"零力矩點"是判定倣人機器人動態穩定運動的重要指標.本文根據零力矩點的概唸,利用機器人車體的幾何及動力學關繫,建立基于反作用力的正交輪式移動倣人機器人的零力矩點模型;提齣瞭基于電流傳感器、電機編碼器等傳感器的零力矩點的實時測量方法,併給齣瞭該方法的結構框圖.由于輪式移動倣人機器人與地麵呈點式接觸,難于安裝力傳感器,所以這種方法尤其適用于輪式移動倣人機器人.
"령력구점"시판정방인궤기인동태은정운동적중요지표.본문근거령력구점적개념,이용궤기인차체적궤하급동역학관계,건립기우반작용력적정교륜식이동방인궤기인적령력구점모형;제출료기우전류전감기、전궤편마기등전감기적령력구점적실시측량방법,병급출료해방법적결구광도.유우륜식이동방인궤기인여지면정점식접촉,난우안장력전감기,소이저충방법우기괄용우륜식이동방인궤기인.
