机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2006年
3期
111-113
,共3页
类人猿机器人%前向四足步行%步态%稳定平衡判据
類人猿機器人%前嚮四足步行%步態%穩定平衡判據
류인원궤기인%전향사족보행%보태%은정평형판거
类人猿机器人是一种具有多种移动方式的新型机器人.同常规的四足步行机器人相比,该机器人的结构具有特殊性和复杂性.为了实现拥有这种结构机器人的前向四足步行,我们提出了新的步态、轨迹规划、稳定平衡判据.仿真和实验结果证实了这些分析的合理性.
類人猿機器人是一種具有多種移動方式的新型機器人.同常規的四足步行機器人相比,該機器人的結構具有特殊性和複雜性.為瞭實現擁有這種結構機器人的前嚮四足步行,我們提齣瞭新的步態、軌跡規劃、穩定平衡判據.倣真和實驗結果證實瞭這些分析的閤理性.
류인원궤기인시일충구유다충이동방식적신형궤기인.동상규적사족보행궤기인상비,해궤기인적결구구유특수성화복잡성.위료실현옹유저충결구궤기인적전향사족보행,아문제출료신적보태、궤적규화、은정평형판거.방진화실험결과증실료저사분석적합이성.
