控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2004年
2期
180-183
,共4页
粟梅%贺伟平%伍侠云%唐文英
粟梅%賀偉平%伍俠雲%唐文英
속매%하위평%오협운%당문영
倒立摆%状态方程%状态反馈%稳定控制
倒立襬%狀態方程%狀態反饋%穩定控製
도립파%상태방정%상태반궤%은정공제
分析了ZWP-Ⅱ倒立摆系统的力学特性,将系统的状态空间描述建立在"倒立"的平衡点附近,然后进行线性化处理,得到系统的状态方程.对系统进行合理的降阶处理后,再对系统进行连续化分析设计,并由此构建状态反馈,实现倒立摆的稳定控制.它大大简化了计算,使误差减少,控制效果很好.
分析瞭ZWP-Ⅱ倒立襬繫統的力學特性,將繫統的狀態空間描述建立在"倒立"的平衡點附近,然後進行線性化處理,得到繫統的狀態方程.對繫統進行閤理的降階處理後,再對繫統進行連續化分析設計,併由此構建狀態反饋,實現倒立襬的穩定控製.它大大簡化瞭計算,使誤差減少,控製效果很好.
분석료ZWP-Ⅱ도립파계통적역학특성,장계통적상태공간묘술건립재"도립"적평형점부근,연후진행선성화처리,득도계통적상태방정.대계통진행합리적강계처리후,재대계통진행련속화분석설계,병유차구건상태반궤,실현도립파적은정공제.타대대간화료계산,사오차감소,공제효과흔호.
