中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2001年
4期
21-27
,共7页
Kalman滤波%量测噪声%加权%组合导航
Kalman濾波%量測譟聲%加權%組閤導航
Kalman려파%량측조성%가권%조합도항
从Kalman滤波技术的稳定性出发,分析了Kalman滤波算法的实质及容易发散的原因.提出在Kalman滤波中引入系统量测噪声协方差阵(R)的计算,并对其加权,从而影响滤波增益,抑制发散.推算舰位/GPS 组合导航的应用仿真表明:量测噪声自动加权Kalman滤波算法对系统模型误差和量测噪声协方差误差具有良好的自适应性.
從Kalman濾波技術的穩定性齣髮,分析瞭Kalman濾波算法的實質及容易髮散的原因.提齣在Kalman濾波中引入繫統量測譟聲協方差陣(R)的計算,併對其加權,從而影響濾波增益,抑製髮散.推算艦位/GPS 組閤導航的應用倣真錶明:量測譟聲自動加權Kalman濾波算法對繫統模型誤差和量測譟聲協方差誤差具有良好的自適應性.
종Kalman려파기술적은정성출발,분석료Kalman려파산법적실질급용역발산적원인.제출재Kalman려파중인입계통량측조성협방차진(R)적계산,병대기가권,종이영향려파증익,억제발산.추산함위/GPS 조합도항적응용방진표명:량측조성자동가권Kalman려파산법대계통모형오차화량측조성협방차오차구유량호적자괄응성.
