电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2001年
4期
277-280
,共4页
程俊%王永%黄南晨%吴刚%卿志远%孙德敏
程俊%王永%黃南晨%吳剛%卿誌遠%孫德敏
정준%왕영%황남신%오강%경지원%손덕민
旋转式倒立摆%状态反馈%实时控制
鏇轉式倒立襬%狀態反饋%實時控製
선전식도립파%상태반궤%실시공제
研究了一种新型的倒立摆系统,该装置是由连在直流力矩电机转轴上的驱动臂和能自由旋转的摆杆构成,驱动臂在电机的作用下能在垂直平面内旋转,通过驱动臂的转动来保持摆杆稳定在平衡位置.运用动力学原理建立了该系统的数学模型,在此基础上借助于计算机辅助设计软件,进行了仿真研究,设计出控制律,最后实现旋转式倒立摆计算机控制.
研究瞭一種新型的倒立襬繫統,該裝置是由連在直流力矩電機轉軸上的驅動臂和能自由鏇轉的襬桿構成,驅動臂在電機的作用下能在垂直平麵內鏇轉,通過驅動臂的轉動來保持襬桿穩定在平衡位置.運用動力學原理建立瞭該繫統的數學模型,在此基礎上藉助于計算機輔助設計軟件,進行瞭倣真研究,設計齣控製律,最後實現鏇轉式倒立襬計算機控製.
연구료일충신형적도립파계통,해장치시유련재직류력구전궤전축상적구동비화능자유선전적파간구성,구동비재전궤적작용하능재수직평면내선전,통과구동비적전동래보지파간은정재평형위치.운용동역학원리건립료해계통적수학모형,재차기출상차조우계산궤보조설계연건,진행료방진연구,설계출공제률,최후실현선전식도립파계산궤공제.
