同济大学学报(自然科学版)
同濟大學學報(自然科學版)
동제대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF TONGJI UNIVERSITY
2000年
1期
41-45
,共5页
陈启军%王月娟%李自育%陈辉堂
陳啟軍%王月娟%李自育%陳輝堂
진계군%왕월연%리자육%진휘당
运动学冗余%关节限制%优化%任务扩充
運動學冗餘%關節限製%優化%任務擴充
운동학용여%관절한제%우화%임무확충
对几种主要的机器人运动学冗余分解方法进行了总结,指出了每种方法的优点及存在的问题;介绍了基于优化的任务扩充方法并讨论了这一方法的关节限制避免问题;通过一实际的四自由度平面机器人的仿真,比较了梯度投影法和任务扩充的方法.
對幾種主要的機器人運動學冗餘分解方法進行瞭總結,指齣瞭每種方法的優點及存在的問題;介紹瞭基于優化的任務擴充方法併討論瞭這一方法的關節限製避免問題;通過一實際的四自由度平麵機器人的倣真,比較瞭梯度投影法和任務擴充的方法.
대궤충주요적궤기인운동학용여분해방법진행료총결,지출료매충방법적우점급존재적문제;개소료기우우화적임무확충방법병토론료저일방법적관절한제피면문제;통과일실제적사자유도평면궤기인적방진,비교료제도투영법화임무확충적방법.
