CAJ | 학술논문

提出了一种由两个机器人单元组成的管道形、轮腿式月球探测机器人(PWLER).每个机器人单元由管道连接而成的机体、圆柱形太阳能电池板、6条可独立运动的轮腿和1个探测球组成.机器人单元之间通过1根连接轴和3个相互平行的伸缩部件相连.每个伸缩部件由绳子、普通螺旋弹簧和电动机组成.PWLER在结构上的最大特点是采用轮腿和管道结构.PWLER有很多独特的性能,例如:能越过宽度为前、后轮之间距离1/3的壕沟和高度为1/3腿长的台阶;爬坡时能保持机体处于水平状态;通过增加管道,可很容易地进行容积和探测功能的扩展;倾翻对PWLER的行驶没有影响.PWLER倾翻的仿真试验表明PWLER具有良好的倾翻稳定性.
제출료일충유량개궤기인단원조성적관도형、륜퇴식월구탐측궤기인(PWLER).매개궤기인단원유관도련접이성적궤체、원주형태양능전지판、6조가독립운동적륜퇴화1개탐측구조성.궤기인단원지간통과1근련접축화3개상호평행적신축부건상련.매개신축부건유승자、보통라선탄황화전동궤조성.PWLER재결구상적최대특점시채용륜퇴화관도결구.PWLER유흔다독특적성능,례여:능월과관도위전、후륜지간거리1/3적호구화고도위1/3퇴장적태계;파파시능보지궤체처우수평상태;통과증가관도,가흔용역지진행용적화탐측공능적확전;경번대PWLER적행사몰유영향.PWLER경번적방진시험표명PWLER구유량호적경번은정성.