机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2006年
4期
1-7
,共7页
并联机构%主模块%参数辨识%参数整定
併聯機構%主模塊%參數辨識%參數整定
병련궤구%주모괴%삼수변식%삼수정정
研究一种小型可重构并联机构主模块伺服系统参数辨识与整定方法.首先导出外移动副驱动,含平行四边形支链结构的位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型.在此基础上,提出辨识该类伺服系统参数的一种方法.该方法采用变频三角波输入,克服了伪随机二位式序列信号幅值变化大,易造成对伺服电动机冲击,引起其速度环开环等问题,且通过附加惯性负载,可将包括伺服系统转动惯量在内的所有参数辨识出来.进而,以超调量和上升时间为优化目标,考虑随位姿变化的极限负载,对伺服系统控制器参数进行了整定,给出了伺服系统控制器参数的范围.最后,试验验证了该方法的有效性和正确性.
研究一種小型可重構併聯機構主模塊伺服繫統參數辨識與整定方法.首先導齣外移動副驅動,含平行四邊形支鏈結構的位置、速度及加速度逆解模型,併利用虛功原理建立其剛體動力學逆解模型.在此基礎上,提齣辨識該類伺服繫統參數的一種方法.該方法採用變頻三角波輸入,剋服瞭偽隨機二位式序列信號幅值變化大,易造成對伺服電動機遲擊,引起其速度環開環等問題,且通過附加慣性負載,可將包括伺服繫統轉動慣量在內的所有參數辨識齣來.進而,以超調量和上升時間為優化目標,攷慮隨位姿變化的極限負載,對伺服繫統控製器參數進行瞭整定,給齣瞭伺服繫統控製器參數的範圍.最後,試驗驗證瞭該方法的有效性和正確性.
연구일충소형가중구병련궤구주모괴사복계통삼수변식여정정방법.수선도출외이동부구동,함평행사변형지련결구적위치、속도급가속도역해모형,병이용허공원리건립기강체동역학역해모형.재차기출상,제출변식해류사복계통삼수적일충방법.해방법채용변빈삼각파수입,극복료위수궤이위식서렬신호폭치변화대,역조성대사복전동궤충격,인기기속도배개배등문제,차통과부가관성부재,가장포괄사복계통전동관량재내적소유삼수변식출래.진이,이초조량화상승시간위우화목표,고필수위자변화적겁한부재,대사복계통공제기삼수진행료정정,급출료사복계통공제기삼수적범위.최후,시험험증료해방법적유효성화정학성.
