中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2009年
4期
419-423
,共5页
姿态测量%高速运动%REQUEST算法%EKF算法%方向余弦算法
姿態測量%高速運動%REQUEST算法%EKF算法%方嚮餘絃算法
자태측량%고속운동%REQUEST산법%EKF산법%방향여현산법
提出一种用于跟踪烹饪时锅具运动姿态变化的方法.该方法将MEMS陀螺仪、加速度计以及地磁传感器正交三元组安装于锅具柄部,并将其输出信息经过硬件滤波、软件误差补偿之后利用REQUEST算法进行融合.REQUEST算法与EKF算法相同之处在于均为以四元数为基础的迭代算法,而REQUEST算法由于其不易受锅具线加速度影响的特点而表现出优越性.文末通过仿真和实验对该方法进行了验证,并对REQUEST与EKF两种数据融合算法进行了比较,结果显示,即使在锅具高速运动情况下,由REQUEST算法得到的姿态解算精度仍可在以内,而此时由EKF算法得到的解算误差已达以上.上述结果表明,该文提出的方法对于测量锅具运动姿态而言是适用的.
提齣一種用于跟蹤烹飪時鍋具運動姿態變化的方法.該方法將MEMS陀螺儀、加速度計以及地磁傳感器正交三元組安裝于鍋具柄部,併將其輸齣信息經過硬件濾波、軟件誤差補償之後利用REQUEST算法進行融閤.REQUEST算法與EKF算法相同之處在于均為以四元數為基礎的迭代算法,而REQUEST算法由于其不易受鍋具線加速度影響的特點而錶現齣優越性.文末通過倣真和實驗對該方法進行瞭驗證,併對REQUEST與EKF兩種數據融閤算法進行瞭比較,結果顯示,即使在鍋具高速運動情況下,由REQUEST算法得到的姿態解算精度仍可在以內,而此時由EKF算法得到的解算誤差已達以上.上述結果錶明,該文提齣的方法對于測量鍋具運動姿態而言是適用的.
제출일충용우근종팽임시과구운동자태변화적방법.해방법장MEMS타라의、가속도계이급지자전감기정교삼원조안장우과구병부,병장기수출신식경과경건려파、연건오차보상지후이용REQUEST산법진행융합.REQUEST산법여EKF산법상동지처재우균위이사원수위기출적질대산법,이REQUEST산법유우기불역수과구선가속도영향적특점이표현출우월성.문말통과방진화실험대해방법진행료험증,병대REQUEST여EKF량충수거융합산법진행료비교,결과현시,즉사재과구고속운동정황하,유REQUEST산법득도적자태해산정도잉가재이내,이차시유EKF산법득도적해산오차이체이상.상술결과표명,해문제출적방법대우측량과구운동자태이언시괄용적.
