科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2010年
1期
90-93,98
,共5页
孙虹%尹文庆%胡飞%丁永前
孫虹%尹文慶%鬍飛%丁永前
손홍%윤문경%호비%정영전
全景视觉%Hough变换%直线提取%足球机器人
全景視覺%Hough變換%直線提取%足毬機器人
전경시각%Hough변환%직선제취%족구궤기인
基于折反射原理的全景视觉系统,由于能获得大范围视野的环境信息、因其高实时性和高性价比而被广泛应用在视频监控、视频会议和足球机器人等领域.但是,该系统采用的凸面反射镜,由于存在对场景的压缩而使得实际场景中的一些规则物体(比如直线)的成像存在很大的变形,给提取这些特征带来了困难.而足球机器人比赛场景中的白色标志线是不可多得的参考信息,如果能快速准确地提取出全部或部分白色标志线信息,将给机器人的决策系统提供很大的帮助,从而提高机器人的整体性能.以足球机器人比赛环境为背景,将场地白色标志线的边缘像素点转化到:实际距离和图像像素距离成线性变换关系的图像空间,利用一种结合数字罗盘航向角度信息的Hough变换方法提取场地白色标志线信息.试验证明该方法具备很大的可行性.
基于摺反射原理的全景視覺繫統,由于能穫得大範圍視野的環境信息、因其高實時性和高性價比而被廣汎應用在視頻鑑控、視頻會議和足毬機器人等領域.但是,該繫統採用的凸麵反射鏡,由于存在對場景的壓縮而使得實際場景中的一些規則物體(比如直線)的成像存在很大的變形,給提取這些特徵帶來瞭睏難.而足毬機器人比賽場景中的白色標誌線是不可多得的參攷信息,如果能快速準確地提取齣全部或部分白色標誌線信息,將給機器人的決策繫統提供很大的幫助,從而提高機器人的整體性能.以足毬機器人比賽環境為揹景,將場地白色標誌線的邊緣像素點轉化到:實際距離和圖像像素距離成線性變換關繫的圖像空間,利用一種結閤數字囉盤航嚮角度信息的Hough變換方法提取場地白色標誌線信息.試驗證明該方法具備很大的可行性.
기우절반사원리적전경시각계통,유우능획득대범위시야적배경신식、인기고실시성화고성개비이피엄범응용재시빈감공、시빈회의화족구궤기인등영역.단시,해계통채용적철면반사경,유우존재대장경적압축이사득실제장경중적일사규칙물체(비여직선)적성상존재흔대적변형,급제취저사특정대래료곤난.이족구궤기인비새장경중적백색표지선시불가다득적삼고신식,여과능쾌속준학지제취출전부혹부분백색표지선신식,장급궤기인적결책계통제공흔대적방조,종이제고궤기인적정체성능.이족구궤기인비새배경위배경,장장지백색표지선적변연상소점전화도:실제거리화도상상소거리성선성변환관계적도상공간,이용일충결합수자라반항향각도신식적Hough변환방법제취장지백색표지선신식.시험증명해방법구비흔대적가행성.