中国科技信息
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중국과기신식
CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY INFORMATION
2011年
7期
250-251
,共2页
二级倒立摆%极点配置%滑模%变结构控制
二級倒立襬%極點配置%滑模%變結構控製
이급도립파%겁점배치%활모%변결구공제
针对二级倒立摆系统的快速响应及其稳定和鲁棒控制问题,以直线二级倒立摆为研究对象,在建立其非线性数学模型的基础上,利用极点配置方法设计了滑模变结构控制器.将所设计的控制器应用到二级倒立摆系统,实验仿真表明,该控制策略实现了对二级倒立摆系统的实时跟踪控制,系统具有较好稳定控制和较强抗干扰能力.
針對二級倒立襬繫統的快速響應及其穩定和魯棒控製問題,以直線二級倒立襬為研究對象,在建立其非線性數學模型的基礎上,利用極點配置方法設計瞭滑模變結構控製器.將所設計的控製器應用到二級倒立襬繫統,實驗倣真錶明,該控製策略實現瞭對二級倒立襬繫統的實時跟蹤控製,繫統具有較好穩定控製和較彊抗榦擾能力.
침대이급도립파계통적쾌속향응급기은정화로봉공제문제,이직선이급도립파위연구대상,재건립기비선성수학모형적기출상,이용겁점배치방법설계료활모변결구공제기.장소설계적공제기응용도이급도립파계통,실험방진표명,해공제책략실현료대이급도립파계통적실시근종공제,계통구유교호은정공제화교강항간우능력.
