CAJ | 학술논문

首先利用模糊神经网络算法构建了基于完整的带缆遥控水下机器人水动力数学模型的控制器,对水下机器人多自由度上的轨迹和姿态进行控制；然后,针对传统螺旋桨推进力分析方法中的缺陷,引入神经网络相关理论并结合计算流体方法对推进力和转速之间的相互关系进行辨识和换算；在此基础上构建了一个完整的、包括模糊神经控制器、机器人水动力数学模型以及推进力和转速换算模块的带缆遥控水下机器人控制系统；最后,在考虑系统各部分间相互影响的前提下进行了水动力特性的整体分析和计算.数值计算结果表明,所建立的控制系统可以对带缆遥控水下机器人进行有效的轨迹和姿态控制,文中方法可以从整体的角度分析一定控制动作下水下机器人的水动力响应.
수선이용모호신경망락산법구건료기우완정적대람요공수하궤기인수동력수학모형적공제기,대수하궤기인다자유도상적궤적화자태진행공제；연후,침대전통라선장추진력분석방법중적결함,인입신경망락상관이론병결합계산류체방법대추진력화전속지간적상호관계진행변식화환산；재차기출상구건료일개완정적、포괄모호신경공제기、궤기인수동력수학모형이급추진력화전속환산모괴적대람요공수하궤기인공제계통；최후,재고필계통각부분간상호영향적전제하진행료수동력특성적정체분석화계산.수치계산결과표명,소건립적공제계통가이대대람요공수하궤기인진행유효적궤적화자태공제,문중방법가이종정체적각도분석일정공제동작하수하궤기인적수동력향응.