云南大学学报（自然科学版）
雲南大學學報（自然科學版）
운남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF YUNNAN UNIVERSTY(NATURAL SCIENCES EDITION)
2006年
1期
20-26
,共7页
周云松%裴以建%余江%池宗琳
週雲鬆%裴以建%餘江%池宗琳
주운송%배이건%여강%지종림
双足机器人%步态规划%三次多项式插值
雙足機器人%步態規劃%三次多項式插值
쌍족궤기인%보태규화%삼차다항식삽치
通过对双足机器人行走过程中一些特殊点进行采样分析,对比人类自身行走步态的观察测量值,采用三次多项式插值来计算出双足行走机器人在行走过程中的行走轨迹,按人体比例设定参数,计算得出了1条比较光滑平稳的行走轨迹,使得机器人的行走姿态更像人类的行走.通过模拟测试,结果表明了用三次多项式插值方法是1种规划双足机器人行走步态的较好方法,而且得出的轨迹插值函数比较平滑.
通過對雙足機器人行走過程中一些特殊點進行採樣分析,對比人類自身行走步態的觀察測量值,採用三次多項式插值來計算齣雙足行走機器人在行走過程中的行走軌跡,按人體比例設定參數,計算得齣瞭1條比較光滑平穩的行走軌跡,使得機器人的行走姿態更像人類的行走.通過模擬測試,結果錶明瞭用三次多項式插值方法是1種規劃雙足機器人行走步態的較好方法,而且得齣的軌跡插值函數比較平滑.
통과대쌍족궤기인행주과정중일사특수점진행채양분석,대비인류자신행주보태적관찰측량치,채용삼차다항식삽치래계산출쌍족행주궤기인재행주과정중적행주궤적,안인체비례설정삼수,계산득출료1조비교광활평은적행주궤적,사득궤기인적행주자태경상인류적행주.통과모의측시,결과표명료용삼차다항식삽치방법시1충규화쌍족궤기인행주보태적교호방법,이차득출적궤적삽치함수비교평활.
