6-SPS台体型并联机器人工作空间及转动能力研究
6-SPS태체형병련궤기인공작공간급전동능력연구
A study on the working space and turning round ability of 6-SPS platform typed parallel robot
  • 万方数据
    机械设计 궤계설계
    Journal of Machine Design
    2007年 8期 25-27 ,共3页

    赵迎祥%李天恩%王娟平

    조영상%리천은%왕연평

    并联机器人%工作空间%转动能力 併聯機器人%工作空間%轉動能力
    병련궤기인%공작공간%전동능력
    提出一种评价并联机器人实现位置和姿态能力的性能指标.选用局部坐标系和球面副的关节转角描述了动平台的位姿,探索了工作空间的边界,以动平台在工作空间内能实现的最小可达章动角评价并联机器人的转动能力,揭示出并联机器人工作空间体积及转动能力随机构结构尺寸的变化而变化的规律.
    제출일충평개병련궤기인실현위치화자태능력적성능지표.선용국부좌표계화구면부적관절전각묘술료동평태적위자,탐색료공작공간적변계,이동평태재공작공간내능실현적최소가체장동각평개병련궤기인적전동능력,게시출병련궤기인공작공간체적급전동능력수궤구결구척촌적변화이변화적규률.
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