机械
機械
궤계
MACHINERY
2009年
12期
51-53,57
,共4页
欠驱动手爪%建模%接触力%虚拟样机
欠驅動手爪%建模%接觸力%虛擬樣機
흠구동수조%건모%접촉력%허의양궤
利用虚拟样机仿真软件MSC.ADAMS,建立放射源检测机器人欠驱动手爪的虚拟样机模型并进行验证,分析影响接触力的相关因素.通过对虚拟样机模型的仿真可知,该模型接触力的仿真测量值与解析计算值吻合,可用其代替物理样机进行抓取分析,且接触力的主要影响因素为驱动力矩和抓取距离.借助于虚拟样机模型,可仿真得到实时的接触力,为抓取稳定性分析提供依据.
利用虛擬樣機倣真軟件MSC.ADAMS,建立放射源檢測機器人欠驅動手爪的虛擬樣機模型併進行驗證,分析影響接觸力的相關因素.通過對虛擬樣機模型的倣真可知,該模型接觸力的倣真測量值與解析計算值吻閤,可用其代替物理樣機進行抓取分析,且接觸力的主要影響因素為驅動力矩和抓取距離.藉助于虛擬樣機模型,可倣真得到實時的接觸力,為抓取穩定性分析提供依據.
이용허의양궤방진연건MSC.ADAMS,건립방사원검측궤기인흠구동수조적허의양궤모형병진행험증,분석영향접촉력적상관인소.통과대허의양궤모형적방진가지,해모형접촉력적방진측량치여해석계산치문합,가용기대체물리양궤진행조취분석,차접촉력적주요영향인소위구동력구화조취거리.차조우허의양궤모형,가방진득도실시적접촉력,위조취은정성분석제공의거.
