机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
3期
109-115
,共7页
谭益松%刘伊威%刘宏%蔡鹤皋
譚益鬆%劉伊威%劉宏%蔡鶴皋
담익송%류이위%류굉%채학고
末端执行器%运输舱%捕获策略%Loop/Contact模型
末耑執行器%運輸艙%捕穫策略%Loop/Contact模型
말단집행기%운수창%포획책략%Loop/Contact모형
针对空间运输舱具有较大的速度和惯量,在对运输舱的操作过程中存在着冲击和碰撞,严重的时候会影响系统的安全的问题,研制中国大型空间末端执行器,设计大容差柔性钢丝绳捕获机构和基于滚珠丝杠螺旋传动副的拖动机构,并且对其捕获传感器系统进行设计.根据末端执行器机构特点和工作原理,提出基于Loop/Contact控制模型的捕获控制策略,有效地减小了操作对系统的冲击.建立空间微重力环境下末端执行器系统和运输舱系统的动力学模型,推导大型末端执行器在轨操作运输舱的动力学方程.计算机仿真试验证明,捕获过程中捕获力较传统方式降低50%,试验证明捕获力小于700 N,二者验证了末端执行器的实用性和控制策略的可行性,对提高大型空间末端执行器的工作稳定性具有重要意义.
針對空間運輸艙具有較大的速度和慣量,在對運輸艙的操作過程中存在著遲擊和踫撞,嚴重的時候會影響繫統的安全的問題,研製中國大型空間末耑執行器,設計大容差柔性鋼絲繩捕穫機構和基于滾珠絲槓螺鏇傳動副的拖動機構,併且對其捕穫傳感器繫統進行設計.根據末耑執行器機構特點和工作原理,提齣基于Loop/Contact控製模型的捕穫控製策略,有效地減小瞭操作對繫統的遲擊.建立空間微重力環境下末耑執行器繫統和運輸艙繫統的動力學模型,推導大型末耑執行器在軌操作運輸艙的動力學方程.計算機倣真試驗證明,捕穫過程中捕穫力較傳統方式降低50%,試驗證明捕穫力小于700 N,二者驗證瞭末耑執行器的實用性和控製策略的可行性,對提高大型空間末耑執行器的工作穩定性具有重要意義.
침대공간운수창구유교대적속도화관량,재대운수창적조작과정중존재착충격화팽당,엄중적시후회영향계통적안전적문제,연제중국대형공간말단집행기,설계대용차유성강사승포획궤구화기우곤주사강라선전동부적타동궤구,병차대기포획전감기계통진행설계.근거말단집행기궤구특점화공작원리,제출기우Loop/Contact공제모형적포획공제책략,유효지감소료조작대계통적충격.건립공간미중력배경하말단집행기계통화운수창계통적동역학모형,추도대형말단집행기재궤조작운수창적동역학방정.계산궤방진시험증명,포획과정중포획력교전통방식강저50%,시험증명포획력소우700 N,이자험증료말단집행기적실용성화공제책략적가행성,대제고대형공간말단집행기적공작은정성구유중요의의.
