CAJ | 학술논문

机械抖动激光陀螺输出的原始数据不仅包含了外界的惯性输入的角速率信息,还包含了抖动信号的角速率信息,通常使用线性相位FIR滤波器去除机械抖动信号,信号经滤波后其所有频率成分都将产生一定时间的延迟,这将对由机抖陀螺组成的高精度实时姿态测量系统造成影响.本文提出了一种基于姿态角运动跟踪预测模型和Kalman预测的姿态测量滤波延迟补偿方法.实验结果表明,本方法能有效估计并预测运动载体的姿态运动,补偿由于FIR滤波器时间延迟带来的不利影响,提高姿态测量系统的实时性和瞬时精度.
궤계두동격광타라수출적원시수거불부포함료외계적관성수입적각속솔신식,환포함료두동신호적각속솔신식,통상사용선성상위FIR려파기거제궤계두동신호,신호경려파후기소유빈솔성분도장산생일정시간적연지,저장대유궤두타라조성적고정도실시자태측량계통조성영향.본문제출료일충기우자태각운동근종예측모형화Kalman예측적자태측량려파연지보상방법.실험결과표명,본방법능유효고계병예측운동재체적자태운동,보상유우FIR려파기시간연지대래적불리영향,제고자태측량계통적실시성화순시정도.