传动技术
傳動技術
전동기술
DRIVE SYSTEM TECHMIQUE
2008年
3期
34-37,48
,共5页
平行连接%正交连接%万向节连接%蛇形机器人%P-R模块%工作空间
平行連接%正交連接%萬嚮節連接%蛇形機器人%P-R模塊%工作空間
평행련접%정교련접%만향절련접%사형궤기인%P-R모괴%공작공간
本文针对蛇形机器人最常采用的三种关节连接方式:平行连接、正交连接和万向节连接,通过典型实例进行了工作空间的分析和比较.提出了一种具有万向节功能的P-R(pitch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制,所组成的蛇形机器人可以实现各种三雏攀爬动作.最后通过所研制的新型攀爬蛇形机器人样机,验证了P-R模块的可实现和灵活性.
本文針對蛇形機器人最常採用的三種關節連接方式:平行連接、正交連接和萬嚮節連接,通過典型實例進行瞭工作空間的分析和比較.提齣瞭一種具有萬嚮節功能的P-R(pitch-roll)模塊,該模塊結構簡單、便于控製,所組成的蛇形機器人可以實現各種三雛攀爬動作.最後通過所研製的新型攀爬蛇形機器人樣機,驗證瞭P-R模塊的可實現和靈活性.
본문침대사형궤기인최상채용적삼충관절련접방식:평행련접、정교련접화만향절련접,통과전형실례진행료공작공간적분석화비교.제출료일충구유만향절공능적P-R(pitch-roll)모괴,해모괴결구간단、편우공제,소조성적사형궤기인가이실현각충삼추반파동작.최후통과소연제적신형반파사형궤기인양궤,험증료P-R모괴적가실현화령활성.
