机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2009年
5期
49-52
,共4页
刘相权%贠超%张志强%陈心颐%宁凤艳%臧冀原
劉相權%贠超%張誌彊%陳心頤%寧鳳豔%臧冀原
류상권%원초%장지강%진심이%저봉염%장기원
码垛杌器人%运动学分析%控制系统%离线编程%物流自动化
碼垛杌器人%運動學分析%控製繫統%離線編程%物流自動化
마타올기인%운동학분석%공제계통%리선편정%물류자동화
根据串联机构和并联机构的特点,以及搬运机器人的性能要求,设计了一种4自由度混联码垛机器人,分析了该机器人的运动学特性,求出其位置正反解析解,给出了机器人码垛的路径规划.控制系统采用工业PC(IPC)作为主计算机,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划.最后针对普通示教再现作业方式,提出了码垛机器人离线编程方法,重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究,自主开发了机器人控制软件.实际使用结果表明,所研制的机器人已能满足物流自动化系统中的码垛需求.
根據串聯機構和併聯機構的特點,以及搬運機器人的性能要求,設計瞭一種4自由度混聯碼垛機器人,分析瞭該機器人的運動學特性,求齣其位置正反解析解,給齣瞭機器人碼垛的路徑規劃.控製繫統採用工業PC(IPC)作為主計算機,利用分佈式二級控製結構實現繫統的鑑控和作業管理,協調各關節的運動,準確地跟蹤軌跡規劃.最後針對普通示教再現作業方式,提齣瞭碼垛機器人離線編程方法,重點對搬運機器人離線碼垛過程進行瞭研究,自主開髮瞭機器人控製軟件.實際使用結果錶明,所研製的機器人已能滿足物流自動化繫統中的碼垛需求.
근거천련궤구화병련궤구적특점,이급반운궤기인적성능요구,설계료일충4자유도혼련마타궤기인,분석료해궤기인적운동학특성,구출기위치정반해석해,급출료궤기인마타적로경규화.공제계통채용공업PC(IPC)작위주계산궤,이용분포식이급공제결구실현계통적감공화작업관리,협조각관절적운동,준학지근종궤적규화.최후침대보통시교재현작업방식,제출료마타궤기인리선편정방법,중점대반운궤기인리선마타과정진행료연구,자주개발료궤기인공제연건.실제사용결과표명,소연제적궤기인이능만족물류자동화계통중적마타수구.
